První parní vůz byl sestrojen Nicolas–Josephem Cugnotem a vyzkoušen 22. dubna 1770. Zkouška ale nedopadla dobře, protože kotel byl malý, vyvíjel málo páry a stroj se co chvíli zastavil. O rok později Cugnot sestrojil vůz výkonnější, ale bohužel zůstal stát pod kůlnou pařížské zbrojnice a teprve roku 1799 byl dán do muzea.
Originál Cugnotova parního vozu z roku 1769.
Zdroj: commons.wikimedia.org. Public domain.
Skutečný parní vůz zkonstruoval Richard Trevithick, který už od malička vyrůstal mezi parními stroji a osobně se znal s Jamesem Wattem. Po řadě pokusů byl konečně koncem roku 1801 první parní vůz hotový a na Štědrý den sním Trevithick podnikl jízdu ulicemi Cambornu. Automobil se jmenoval Puffing Bill (supící ďábel) uvezl do kopečka alespoň tucet lidí. Parní vůz existoval pouhé tři dny. Trevithick na něj zapomněl a kotel se přetopil a rozletěl. Další vůz, který Trevithick postavil, si už nechal v březnu 1802 patentovat. Další rok podnikl cestu do Londýna, kde na vůz nechali postavit karoserii a vznikl tak parní dostavník pro osm osob. Cesta do Londýna byla na jednu stranu velmi úspěšná, na druhou stranu jízda po londýnské kostrbaté dlažbě poškodila parovůz. Trevithick další pokusy vzdal, parovůz rozprodal po dílech a věnoval se železnici. Trevithickovy myšlenky inspirovaly další vynálezce, řada návrhů zůstala jen na papíře. Jednou z vyjímek byl parní vůz Josefa Božka z roku 1815. Veřejnou jízdu předvedl 24. a 28. září v Bubenči.
Dalšímu rozvoji parních vozů bránily špatné silnice, vysoká daň, železniční konkurence a v roce 1861 Locomotive Act (dopravní zákon) nařizující přísná pravidla pro provozovatele parních vozů. Další vývoj proto přešel do Francie, kde byl sestrojen jeden z nejrychlejších parních vozů s aerodynamickým profilem, který na závodech v roce 1903 dosáhl rychlosti 123 km/h
Ve dvacátých letech 20. století vyráběla robustní vozy zvané sentinel plzeňská Škodovka podle licence britské firmy Sentinel Waggon–Works. Tato společnost vznikla v roce 1868 v Glasgowě. V roce 1885 začala dělat rychloběžné parní motory „Sentinel“. První těžkotonážní nákladní automobil dodala na trh v roce 1906 – dostal název Standard Sentinel. V roce 1923 jej nahradil modernější Super Sentinel.
